工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。
(一)按用途分
机械手可分为专用机械手和通用机械手两种:
1、专用机械手
它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械
手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产，如自动机床、自动线的上、下料机械手和“加口工中心”附属的自动换刀机械手。
2、通用机械手
它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。在规格性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使用，驱动系统和控制系统是独立的。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。
通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种：简易型以 “开一关”式控制定位，只能是点位控制；伺服型具有伺服系统定位控制系统，可以是点位的，也可以实现连续轨迹控制，一般的伺服型通用机械手属于数控类型。
(二)按驱动方式分
1、液压传动机械手
是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是：抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。
2、气压传动机械手
是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是：介质源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。
3、机械传动机械手
即由机械传动机构(如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等)驱动的机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它的主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。它常被用于工作主机的上、下料。
4、电力传动机械手
即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多，但有发展前途。
(三)按控制方式分
1、点位控制
它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。
2、连续轨迹控制
它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。
以下按照结构形式分类详细介绍以下：
SS系列旋臂式机械手
斜臂式机械手主要适用于30-250吨卧式射出成型机的成品或水口取出,上下手臂有单截式和双截式两种,整机上下、引拔、旋出、旋入均为全气压驱动,经济实惠型机械手.可提升产能(10%-30%)、降低产品不良率、节约人工、保障操作人员的安全性.
特点：
1、全机采用铝合金精密铸造,轻巧、耐用;
2、引拔臂和上下手臂采用高强度铝合金结构粱配合进口的高刚性精密线性滑轨,运行平稳,噪音低,磨擦低,经久耐用;
3、超薄型夹具,适合开模距离小的模具,霍尔式夹取确认,灵敏可靠;
4、预留真空吸取功能,可同时吸夹产品,适合两板模取出;
5、选用双截式手臂,特殊的倍速结构设计,大幅度缩短上下手臂的结构高度,缩短取出时间,,增加稳定性,适用于较低的厂房;
6、具有外部输出点,可控制输送带、承接台等辅助设备;
7、可选购CE机型,符合EUROMAP/SPI的标准及配置标准接口。
AX系列立式注塑机专用机械手臂
手臂使用线性滑轨搭配铝合金挤型梁,左右旋转更换容易,也可选择无左右旋转,夹具可选购180度旋转,连杆式夹具,超强挟持力.
特点
1、掌上型控制系统对话式操作，可以切换中文或英文页面，操作简单易学习，不占空间。
2、八组内建标准程式，可储存12组教导程式，可以完全满足生产形式及需求。
3、50组模具记忆功能，可以节省换模的设定调整。
4、自动侦测故障显示与操作器上，并自动记录方便与故障排除。
5、手动操作时，可以显示所有的输出与输入接点于操作器上，维修方便快捷。
6、LED显示重要讯号，如安全门，开模完，允许关模，顶针，成品检测。
7、备用输出点可以连接其他自动化设备，如输送带，喷离型剂（Silicon）组或是空压剪等。8、自动运转下可以修改各项延迟时间与计数，方便于操作。
8、可选购具CE规格，符合EUROMAP或SPI的规定。
9、可以选择EUROMAP12或者EUROMAP67与成型机连接的标准。
AD系列轻型横走式机械手
主要适用于50-200吨卧式射出成型机的成品或水口取出,上下手臂有单截式和双截式两种,横行驱动方式可采用气压驱动、变频马达驱动和AC伺服马达驱动,适合于两板及三板模.可提升产能(20%-30%)、降低产品不良率、节约人工、精确控制产量及保障操作人员的安全性。
特点
1、横行可采用进口无杆缸、变频马达或AC伺服马达驱动,配合两组进口高刚性精密线性滑轨,运行平稳,噪音低,磨擦系数低,经久耐用;
2、手臂采用单截式进口的高刚性精密线性滑轨上下结构,可选配双截式手臂,特殊的皮带倍速结构设计, 只需一半的行程即可达到全行程大幅度缩短上下手臂的结构高度,提高上下行的速度及稳定性,并可配合厂房高度低的场所.
3、可选购CE机型,符合EUROMAP/SPI的标准及配置标准接口。
AD中型横走系列机械手
主要适用于50-280吨卧式射出成型机的成品取出, 可增加副臂用于三板模的水口取出,上下手臂均采用双截式手臂,横行驱动方式可采用变频马达驱动和AC伺服马达驱动,上下和引拔均为气压驱动,成品臂上下轴可选购AC伺服马达驱动,增加模内的取出效率.
AD大型横走系列机械手
主要适用于400-4000吨卧式射出成型机的成品取出, 可增加副臂用于三板模的水口取出,上下手臂均采用双截式手臂,横行驱动方式标准为变频马达驱动，可选购AC伺服马达驱动,上下和引拔均为气压驱动。成品臂上下轴可选购AC伺服马达驱动,增加模内的取出效率.
特点
1、横行标准采用进口变频马达驱动, 运行平稳而经济.可选购AC伺服马达驱动,运行速度快而精准,定位精度达±0.1MM;
2、横行、上下、引拔臂采用高刚性精密直线线性滑轨,耐磨耗,低噪音.平稳寿命长;
3、双截式上下手臂采用质量轻、高刚性的铝合金结构梁,配合进口的高刚性精密直线线性滑轨导向运行,其特殊的皮带倍速结构设计, 只需一半的行程即可达到全行程,大幅度缩短上下手臂的结构高度,提高上下行的速度及稳定性,并可配合厂房高度低的场所；
4、自动检测报警安全保护,如气压不足或突发故障会自动报警,并自动弹出防落气缸,保证机械手臂和模具的安全;
5、上下及引拔行程调节和位置调整标准采用手动调位方式,可选购电动调位方式,节省调整时间,增加操作的安全性；
6、成品臂上下轴如选购AC伺服马达驱动，可提高上下动作速度，节省模内时间，增加效率，并可在模外设置不同的置物高度，定位精度达±0.2MM；
7、可选购CE机型,符合EUROMAP/SPI的标准及配置标准接口。
XZ回斜式单臂单截系列机械手
1.机型可单独取水口,取制品,也可以同时取两板模的制品和水口;
2.机台手臂采用高强度铝型材,配合精密线型滑轨;重量轻,钢性好,磨擦低,寿命长;
3.采用进口组件,经久耐用;
4.小巧型掌上型控制器,操作简便,可设置100组程序;
5.机台采用模内快速,模外慢速,不影响成型周期,性能更稳定,动作更安全.
XZ回斜式单臂双截系列机械手
1. 机台可在大型机台上用来直接夹取水口或取制品,也可同时取两板模的制品和水口.减少机台成本,经济实用型的选择,具有机台高度小的优势,可在低矮厂房内安装;
2.手臂应用倍速结构,手臂速度更快;
3.手臂采用高强度铝型材,配合精密线型滑轨;重量轻,钢性好,磨擦低,寿命长;
4.采用进口组件,经久耐用;
5.小巧型掌上型控制器,操作简便,可设置100组程序;
6.机台采用模内快速,模外慢速,不影响成型周期,性能更稳定,动作更安全.
XZ回斜式双臂单截系列机械手
1.机台手臂采用高强度铝型材,配合精密线型滑轨;重量轻,钢性好,磨擦低,寿命长;
2.采用进口组件,经久耐用;
3.小巧型掌上型控制器,操作简便,可设置100组程序;
4.机台可以用来同时取三板模的制品和水口,也可以任意一个手臂单独使用.
5.机台采用模内快速,模外慢速,不影响成型周期,性能更稳定,动作更安全
HZ横走式双臂单截系列机械手
1.机台采用无杆气动驱动,动作快,维护更容易;
2.机台伺服横行采用交流伺服电机驱动,运动速度快,定位准确,可实行横行轴多点置物;
3.机台横行采用变频马达驱动,动作速度平顺,定位精准;
4.采用进口组件,经久耐用;
5.手臂采用高强度铝型材,重量轻,钢性好,磨擦低,寿命长
6.姿势组合设计,固定旋转90度,
7.双臂结构可同时取制品和水口,也可以任意一个手臂单独使用.
HZ横走式单臂双截系列机械手
1．机台采用无杆气动驱动,动作快,维护更容易;
2．机台伺服横行采用交流伺服电机驱动,运动速度快,定位准确,可实行横行轴多点置物;
3．机台横行采用变频马达驱动,动作速度平顺,定位精准;
4．采用进口组件,经久耐用;
5．手臂采用倍速结构,手臂上下速度更快;具有机台高度矮的优势,可在低矮厂房内安装;
6．手臂采用高强度铝型材,配合精密线型滑轨;重量轻,钢性好,磨擦低,寿命长;
7．姿势组合设计,固定旋转90度,可配合固定模或移动模取出产品
HZ横走式双臂双截系列机械手
1.机台横行采用伺服电机驱动,运动速度快,定位准确, 可实行横行轴多点置物;
2.机台横行采用变频马达驱动,动作速度平顺,定位精准;
3.采用进口组件,经久耐用;
4.手臂采用倍速结构,手臂上下速度更快;具有机台高度矮的优势,可在低矮厂房内安装;
5.手臂采用高强度铝型材,配合精密线型滑轨;重量轻,钢性好,磨擦低,寿命长
6.姿势组合设计,固定旋转90度
7.双臂结构可同时取制品和水口,也可以任意一个手臂单独使用.
HZ-C大型横走式系列机械手
1.伺服机台采用交流伺服电机驱动, 运动速度快,定位准确, 可实行横行轴多点置物;
2.机台采用变频马达驱动,动作速度平顺,定位精准;
3.采用进口组件,经久耐用;
4.倍速机构的应用,手臂速度更快;具有机台高度矮的优势,可在低矮厂房内安装;
5.机械手手臂采用高强度铝型材,配合精密线型滑轨;重量轻,钢性好
6.姿势组合设计,固定旋转90度,可配合固定模或移动模取出产品，方便便捷
7.双截手臂机构，更适用于特大注塑机，手臂型材结构，运行更加稳固；
8.双臂结构可同时取制品和水口,也可以任意一个手臂单独使用.
CZ侧取式系列机械手
1.机台为立式注塑机专用;
2.机台可单独取水口,取制品,也可同时取两板模制品和水口;
3.机台手臂采用高强度铝型材,配合精密线型滑轨;重量轻,钢性好,磨擦低,寿命长;
4.采用进口组件,经久耐用;
5.小巧型掌上型控制器,操作简便,可设置100组程序;
6.机台采用模内快速,模外慢速,不影响成型周期,性能更稳定,并能延长使用寿命.