桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z[1]三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。稳定性好的桁架机械手近年来发展十分良好，被广泛运用于各种智能机器人上，受到不少厂家的青睐，也因此吸引了不少想要研究桁架机械手的人们。
一、结构件
桁架机械手的结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。
二、导向件
桁架机械手的导向件常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。
三、传动件
桁架机械手的传动件通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。
四、传感器检测元件
桁架机械手的传感器检测元件通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超程；此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。
五、工装夹具
桁架机械手的工装夹具根据工件形状大小材质等有不同形式，如：真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等形式。
六、控制柜
桁架机械手的控制柜相当于与桁架机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。
以上六种部件都是桁架机械手的重要结构。桁架机械手除了可以运用在各类智能机器人身上之外，稍加改变后也可以同样适用于工业机械设备上。目前我国针对桁架机械手的专业研究人员正在积极研发更加美观优化的货真价实的桁架机械手，相信在不久的将来我们就将迎来桁架机械手的新时代。