机械手专用气缸中摆动气缸的类型有两种，一种是活塞式摆动气缸，一种是叶片式摆动气缸。下面我们分析两种类型气缸的区别。
1. 一种是活塞式，其实就是将1个或2个气缸做在一个整体里面，活塞杆做成齿条，然后转动部分做成齿轮，你懂的。这中摆动缸可以通过调节上面的螺钉来设定摆动角度。
2. 叶片式摆动气缸，就是里面有1个或2个叶片，联在心轴上，叶片放在一个封闭的环形槽内。环形槽一边通气的时候，叶片就摆向另一边。这种气缸是依靠外置的停止装置来设定角度的。
机械手控制系统的设计要求：
（1）通过机械手能实现工件的到位检测、自动抓放，可以对工件吸取位置的X、Y 值进行设置并保存，并可选择2/3 层堆放方式、小层距离堆放方式等。
（2）操作模式分为手动和自动两种。其中手动操作时，可以手动运行到任何一个位置，并可进行原点返回。自动模式下，先开启真空泵，按启动按钮后可进行自动抓放工件操作。分定位和工作两种方式。
（3）自动定位功能。因工件放置架每层焊接高度有误差，自动抓放料工件之前必须进行定位，即在正常抓取工件之前空载对每层的数据进行检测的操作。自动/手动选择开关选到自动档，工作/定位/选择开关选到定位，再按启动按钮，机柜面板上运行灯亮，机器先上后下，进行定位，定位结束后机器自动停止。
（4）自动计数功能。能实现对抓取工件数量自动计数，机械手每抓取一个工件，计数器值加一。
（5）参数可设定。在触摸屏上能进行参数设定，如工件类型、运行速度等。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它可在空间抓、放、搬运物体等，动作灵活多样，广泛应用在工业生产和其他领域内。应用PLC控制机械手能实现各种规定的工序动作，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。