控制器是机器人的核心部分,实现对机器人的动作操作、信号通讯以及状态监控等功能。下面以,对其控制系统内部结构和各部分的功能进行分析。
(1)伺服放大器:不仅提供伺服电机驱动和抱闸电源,并且与绝对值编码器实现实时数据转换,与主控机间采用光纤传输数据,进行实时信号循环反馈。
(2)输入/输出模块:标配为ModuleA/B,另外也可通过在扩展槽安装Profibus板、过程控制板与PLC及外围设备进行通讯。
(3)安全保护回路:由变压器直接向急停单元供电,并接入内部各控制板卡形成保护回路,对整个系统进行电路保护。
(4)主控单元:整个控制系统的中枢部分,包括主板、CPU、FROM/SRAM组件及伺服卡,负责控制器内部及外围设备的信号处理和交换。
(5)急停电路板:用来对紧急停止系统、伺服放大器的电磁接触器以及预备充电进行控制。
(6)电源供给单元:变压箱向电源分配单元输入230V交流电,通过该单元的系统电源分配功能对控制箱内部各工作板卡输出210V交流电及±15V、+24V直流电。