新型机器人可以很方便地在机器人设计过程中合理的协调真空发生器装置和所
负的载荷,使机器人能够安全可靠地作业，下面介绍下新型机器人的吸附机构和性
能。
擦窗机器人安全吸附的静态约束条件看,当其重力和其重心到玻璃壁面的距离
以及摩擦系数一定时,擦窗机器人的吸盘所需的最小吸力与其处于吸附状态下吸盘
之间的上下及左右的跨度成反比的关系,所以只要真空发生器使吸盘产生的吸力能
够满足此时的条件,那么就可以认为擦窗机器人在整个运动过程中都是安全的。
新型机器人吸附机构系统：
由12个吸盘及12个真空发生器组成。吸盘安装在吸盘连接件上,为了简化结构,
真空发生器的出气口连在如图1a 所示吸盘上端的进气口。机器人运动时,当前纵向
气缸吸盘组完全接触工作表面到达吸附状态时,与之对应的电磁阀打开,与之相连的
真空发生器工作产生真空, 吸盘吸附在工作表面上。
新型机器人的性能：
工作壁面往往存在胶条、接缝及微小表面凹凸等障碍,清洗机器人踩踏在这些
障碍上的吸盘往往会漏气导致该吸盘的吸附力丧失。如果是单个吸盘则吸附连接将
失效,但对于吸盘组一般只会一定程度地削弱吸盘组的连接强度,不会导致吸附连接
的失效。因此吸盘组具有越障功能,在设计吸盘组时需要将这一因素考虑进去。